なが月・29日目

29日目

いよいよなつやすみがんばり月間も終わりを迎える。今日は車線変更の方式をいろいろ模索しつつ、通れる経路を厳しく制限することで正常な交通を実現している現在の方式から、柔軟にどの段階からでも車線変更ができるようにするためにはどのようにすべきかにも思いを巡らせていた。

別メッシュになっている後部ドアの色を車体と一致させるのを忘れていたNGシーン

Unity自身が提供する自動運転ソリューションの動画を見て、車線変更の急激さなど粗はあるものの画像ベースの認識によって車線を維持し変更できるのは十分に大きな成果であるように思った。あらかじめ道が決まっている世界ではNavMeshの設定が可能だが、どのような道が目の前に広がっているか事前の情報がない状態でコンピュータビジョンにのみ依拠して適切な行動を選択するのは荷が重い。個人でやるとしてもまずまともな車線維持モデルができるかどうかということになろう。